La conduite accompagnée permet à l'élève, après une formation initiale de 20 heures en école de conduite, d’acquérir une expérience au volant en toute confiance, sous le contrôle d’un accompagnateur, dans les conditions de circulation les plus variées possibles, avant le passage de l'épreuve pratique.

La conduite accompagnée est accessible à tout jeune âgé d’au moins 15 ans, avec l’accord de son représentant légal et de l’assureur du véhicule.

La formation initiale comprend la formation théorique (code) pour préparer l'examen théorique général (ETG ou examen de Code), une évaluation d'une heure pour mesurer les compétences de l'élève avant de commencer sa formation pratique (conduite), les 20 heures minimum légales de formation à la conduite.

Une fois le niveau de sécurité minimum est atteint, évalué par l’enseignant, un rendez-vous préalable est réalisé avec le(s) accompagnateur(s) pour montrer le niveau de la conduite de l'élève, ses points forts et ses points faibles, et expliquer le rôle des accompagnateurs. L’enseignant délivre à ce moment-là une attestation de fin de formation initiale (AFFI), demandée par l'assurance.

L'élève ne peut conduire que s'il est couvert par la compagnie d'assurance et s'il détient son livret d'apprentissage correctement rempli. Il devra parcourir au moins 3000 km pendant au moins 1 année. Il ne sera présentable à l'examen pratique qu'à partir de ses 17 ans 1/2.

Durant la période de conduite accompagnée, 2 bilans sont prévus : le premier, autour des 6 premiers mois, le second, un mois avant d'être présentable.
Ces rendez-vous pédagogiques servent à faire un bilan sur la conduite du futur candidat au permis de conduire, et corriger les "mauvaises habitudes" qui pourraient installer.

Pour être accompagnateur, il faut être titulaire du permis B depuis au moins cinq ans sans interruption, ne pas avoir été condamné pour certains délits (homicides et blessures involontaires, conduite sous l’emprise d’état alcoolique, délit de fuite…).
Il est possible, pour l'élève, d'avoir plusieurs accompagnateurs, y compris hors du cadre familial.